Таходатчик или тахогенератор выдаёт на выходе напряжение пропорциональное скорости вращения двигателя. Энкодер выдаёт импульсы на выходе, чем выше скорость оборотов двигателя тем выше частота этих импульсов, если точнее то скажем так - на один оборот двигателя энкодер выдаёт 100 импульсов, считая эти импульсы процом можно провернуть вал на нужный угол. Как написал Qwazar, если использовать шаговый двигатель то и не нужен никакой датчик, двигатель будет проворачиваться на нужный угол при подаче на его обмотки сразу нужное количество импульсов.