А зачем энкодер для стабилизации оборотов. Обратная связь по контролю напряжения на двигателе - выставили определённую скорость - на двигателе определённое напряжение - увеличивается на двигатель нагрузка - напряжение падает - за счёт обратной связи напряжение на двигатель увеличивается и обороты восстанавливаются до установленных регулятором.